夷陵之战后，刘备兵败猇亭，退到了永安，心力交瘁，一病不起。刘备安排了后事，记载在《三国志.先主传》。原文是： 先主病笃，托孤于丞相亮，尚书令李严为副。刘备托孤两个人，诸葛亮为正，李严为副。刘备把诸葛亮从成都召到永安，对诸葛亮说: 君才十倍于曹丕，必能定国，终成大事。若嗣子可辅，辅之；如其不才，君可自取。诸葛亮泪流满面，哭着说: 臣敢竭股肱之力，效忠贞之节，继之以死。 “如其不才，君可自取”四川大学历史系方北辰教授方先生说自取不是取而代之，就是这个“取”不是要诸葛亮夺刘禅的皇位，而是自己选取，这个取，不是取代的取，是选取的取。你可以自己选，选什么呢？再选一个皇帝。从哪儿选？从刘备其他儿子里面选。也就是说，“如其不才，君可自取”这八个字是说，如果刘禅不行的话，就在他弟弟里面你再挑一个，也就是说刘备赋予诸葛亮的“废立之权”，并非让诸葛亮取而代之。 刘备有三个儿子，刘禅、刘永、刘理。那老大不行老二来，老二不行老三来。这是第一点。第二点，刘备给他的儿子下了两道诏书，一道是给刘禅的，要刘禅像对待父亲一下对待丞相；另外，又下了一道诏书是给刘永的，说你们兄弟几个要像对待父亲一样对待丞相。两道诏书，这说明刘备很可能是把刘永做了第二梯队。第三点就是废立之权已经是很大的权力了，作为那个时代的帝王，话说到这个份儿上已经很重了，不大可能说，你取而代之这句话。我比较倾向赞成方北辰先生这个解释。
刘备的托孤之词引来了人们的无限的猜测，可以说是仁者见仁，智者见智，就连康熙皇帝也曾有过评价，刘备是一国之君，康熙同样是皇帝，康熙认为，这是三国时代的陋习。他说，三国时代的人，都是不说真话的，都是喜欢讲一些猜疑、诡诈的话，最后他用两个字表示他的鄙视，“鄙哉”。
刘备和诸葛亮的关系并非一般人想象和理解的那样，亲密无间，如鱼得水，两个人关系最好的时候，是在三顾茅庐之后，赤壁之战之前。赤壁之战以后，刘备已经有条件实现诸葛亮隆中对策的战略规划了，但是很奇怪，这时候史书上就很少看到诸葛亮的身影，很少听到他的声音。刘备入蜀带的是谁？庞统。攻打汉中带的是谁？法正。诸葛亮的工作是什么呢？“调其赋税以供军需，镇守成都足兵足食。”在现代就是负责搞后勤的。但是最无法解释的就是关羽攻襄樊，大意失荆州，刘备征孙权的夷陵之战,这两次战争事实证明都是错误的军事冒险，诸葛亮为什么不阻止？难道是诸葛亮没有料到？他是杰出的军事家，不可能没料到，那他为什么不阻止？那么就是另一种原因，他知道说了也没用。在《三国志法正传》里，夷陵之战以后，诸葛亮说了这样一句话，“法孝直若在，则能制主上，令不东行。”就是法正如果还活着的话，就会阻止我们的皇上，不让他去发动这场战争。法正的话，刘备是一定听的；刘备也只听法正的，其他人的话他谁都不听，包括诸葛亮的话他也不听。所以诸葛亮没有说话，诸葛亮为什么不劝阻？诸葛亮已经感觉到刘备对他的不完全信任 。
为什么不完全信任？因为这个时候，他们两个人的政治理念有分歧。刘备这边的诸葛亮和曹操那边的旬彧，这两个人是非常相似的，他们是有共同的政治理念和政治理想就是匡复汉室，要恢复大汉王朝。而曹操和刘备也非常相似，是什么呢？是前期也都有这个理想，但到了后期也都没了。曹操原来也是有这个想法的，旬彧才会辅佐他，但是后来变了；刘备开始可能也是有这个理想，但是后来忘了。什么时候忘的？王夫之《读通鉴论》告诉我们是：分荆得益之后，就是瓜分了荆州得到了益州之后，刘备就把那个匡复汉室、恢复
大汉王朝的理想给忘了。所以诸葛亮也劝刘备说，你不要忘掉你的理想，刘备说我没忘啊。所以才有后来的所谓“先帝与汉贼不两立”的这种说法，但是心里面大家是有数的，最后双方只能心照不宣，就是什么呢？诸葛亮埋头苦干，什么话也不说，说了也没用。
那刘备为什么还要托孤给诸葛亮呢？无人可托啊。庞统死了，法正死了，关羽死了，张飞死了，黄忠死了，马超也死了，剩下可以依据的只有三个人，诸葛亮、赵云、魏延。那么赵云是不太受信任，一直是个没有称号的将军；《三国志》里并没有什么五虎上将，而只有四个将军，前将军关羽，右将军张飞，左将军马超，后将军黄忠。魏延是刘备非常信任的人，但你总不能托孤于魏延吧。何况诸葛亮现在已经是丞相了，那就只能托孤诸葛亮。但是由于是不完全信任，因此，他有两点保留：第一就是透底，公开把话挑明；第二
说是设副，他设了一个李严为副，而李严是什么时候当尚书令的呢？是刘备去世前六个月，不能不让人觉得这是刘备的刻意安排。
不管怎么说，刘备是托孤于诸葛亮了，从此蜀汉政权就进入了一个新的历史时代，这个历史时代就称之为“诸葛亮时代”。
